Ми в Airlogix розробляємо інноваційні продукти у сфері безпілотних літальних апаратів (БпЛА). Ми зростаємо, масштабуємося, посилюємо обороноздатність країни.
Ми займаємося налаштуванням керування БПЛА літакового типу. У контурі стенда працює ArduPlane SITL разом із власною моделлю на симуляторі. Ви відповідаєте за автопілот від початку до кінця: у симуляторі й на реальному виробі. Налаштування, отримані на стенді, мають однаково працювати на борту. Крім базового керування, поточним фокусом вашої роботи буде розробка та інтеграція бортової системи термінального наведення (GNC) безпосередньо в контурі автопілота, прийом цілевказання від оптичного трекера та забезпечення стійкості польоту в умовах сильного РЕБ (без GPS).
Ми активно зростаємо і масштабуємося, тож радо запрошуємо в нашу команду Інженера систем керування БПЛА (ArduPilot/ArduPlane).
Формат: повна зайнятість
Локація: м. Київ
Офіційне оформлення, бронювання
Основні завдання ролі:
Збирати й супроводжувати ArduPlane на зафіксованій версії, для SITL і для бортового контролера.
Розробляти й підтримувати власні модифікації прошивки ArduPilot (C++), зокрема створювати кастомні режими польоту (наприклад, MODE_STRIKE) для термінального наведення.
Реалізовувати алгоритми керування прискоренням та наведення на рухомі/нерухомі цілі (Proportional Navigation, Pursuit) всередині автопілота, приймаючи та обробляючи сирі координати від трекера цілі.
Налаштовувати зліт, режими польоту й реакцію автопілота на відмови: втрату зв’язку, GPS чи датчиків. Забезпечувати надійне функціонування фільтрів орієнтації та швидкості при раптовій втраті супутникової навігації.
Проектувати логіку перехоплення керування та Dead Reckoning (балістичне пікірування із «заморожуванням» рулів) у випадку тимчасової або повної втрати цілі комп’ютерним зором.
Підключити ArduPlane SITL до моделі польоту так, щоб автопілот і модель працювали синхронно, а кожен прогін можна було точно повторити (lockstep, JSON over UDP).
Налаштовувати автопілот так, щоб літак стабільно тримав крен, тангаж, швидкість і висоту та точно йшов маршрутом (PID-контури, TECS, L1).
Вести параметри автопілота як частину версіонованого профілю борта. Переносити їх зі стенда на борт і пояснювати кожну розбіжність.
Відповідати за прошивку реального виробу: конфігурацію плати (RPI), датчики й орієнтацію, калібрування, стабільність збірки.
Супроводжувати льотні випробування: готувати борт, аналізувати логи, розбирати інциденти.
Готувати польоти для уточнення моделі літака: програмувати в автопілоті заплановані маневри (ступінчасті та імпульсні відхилення рулів) і налаштовувати запис усіх потрібних даних у лог.
Наші очікування щодо вашого досвіду:
Вища освіта (профільна).
Від 2 років практичної роботи з ArduPilot, бажано ArduPlane: налаштування параметрів, режими, польоти на реальних апаратах.
Впевнений C++. Досвід змін у коді ArduPilot (архітектура бібліотек, планувальник, waf-збірка), оптимізації продуктивності, багатопотоковості та операцій вводу-виводу в умовах обмежених ресурсів.
Глибоке розуміння роботи розширеного фільтра Калмана (EKF2/EKF3) та налаштування контурів автопілота для стабільного інерціального польоту без GPS.
Розуміння основ теорії керування й динаміки польоту літака: PID-контури, спільне керування швидкістю й висотою (TECS), вплив вітру. Знання сучасних методів наведення (ProNav).
Досвід роботи з SITL.
Аналіз льотних логів (DataFlash, MAVLink): MAVExplorer, pymavlink, власні Python-скрипти.
Досвід роботи з протоколами послідовного зв’язку (наприклад, UART, SPI, I2C).
Буде плюсом:
Lua-скрипти в ArduPilot, власні режими польоту. Досвід генерування сетпоінтів для автопілота на льоту з урахуванням зовнішніх даних.
Досвід розширення та кастомізації MAVLink-повідомлень (наприклад, для отримання впевненості трекера та площі Bounding Box цілі).
Досвід переносу налаштувань із симуляції на реальний борт і пошуку причин розбіжностей.
Портування ArduPilot на плату (hwdef, драйвери датчиків).
Досвід із
